Le origini storiche del Ju Jitsu si possono far risalire alle forme di combattimento impiegate dai Samurai sui campi di battaglia (periodo YOROILIUIUCHI) e, prima ancora, al periodo in cui il Sumo era una lotta per la sopravvivenza e non uno spettacolo sportivo (epoca del Sumo) fino ad arrivare al periodo delle prove di forza (CHIKARAKURABE).
Il Ju Jitsu nasce nei tempi di pace imposti dai TOKUGAWA ai feudatari giapponesi alla fine del XVI secolo.
Gli uomini dediti all’arte della guerra persero la loro occupazione principale e i migliori misero a frutto la loro esperienza insegnando le loro conoscenze, acquisite sui campi di battaglia, delle tecniche di attacco e difesa.

Non si può dire che il Ju Jitsu abbia dei veri fondatori, si deve invece specificare che è suddiviso in due grandi correnti:
la prima , tipicamente nipponica nata sotto i periodo TOKUGAWA, dello DAITO RYU (o TAKEKOUCHI), fondata nel 1532;
la seconda, con connessioni dirette con la Cina nel periodo ante-TOKUGAWA, nasce nel 1530 ed è detta dello YOSHIN RYU che la leggenda vuole attribuire a YOSHITOKI SHIROBEI AKIJAMA.

Le scuole più tradizionali oggi sono: RYOI SHINTO RYU e YOSHIN RYU che presentano ancora il combattimento con le armi e la tradizione con la spada (KEN) cioè il KENJUTSU, la vera tradizione del combattimento del Samurai. Si usa dire:

IL JU JITSU SA DI PASSATO, LA SPADA SA DI JU JITSU.